Петр Борисович родился 10 декабря 1903 года в Москве в усадьбе Юргенсонов в Хохловском переулке. Можно, наверно, назвать ее уже родовой, потому что он принадлежал к третьему поколению семьи, жившему в доме. В семье его родителей Бориса Петровича и Марии Викторовны, кроме Пети, было две дочери: Вера и Наташа. Петр был младшим.
Он родился за несколько дней до смерти своего деда, потому при жизни, к сожалению, его не знал, но впоследствии описал ощущение постоянного присутствия Петра Ивановича в семье. Рос он в среде людей искусства, и это понятно, ведь дом постоянно посещали известные композиторы, музыканты, многие из них дружили с его отцом, многие помнили деда. В доме жива была память о Чайковском, который, будучи в Москве наездами, останавливался в своих комнатах в доме Юргенсона.
Бывали в доме и художники. Дочь Петра Ивановича, родная тетка Петра-младшего, Александра была художницей, дружила с Суриковым, Васнецовыми и другими. И они бывали в гостях в доме Юргенсона. А Суриков с Александрой Петровной сделали даже обмен портретами, если так можно выразиться: он написал ее портрет (находится в Русском музее в СПб), она – его (в Третьяковской галерее).
Позднее, некоторые воспоминания из детских и юношеских лет Петр Борисович опишет в книге «Моя жизнь», которая в принципе не задумывалась как книга, а представляла собой его записки о себе, которые он написал в виде большого письма своей будущей жене Ирине Александровне Дмитриевой.
Он был одарен музыкально, играл на гобое, прекрасно рисовал. Умение рисовать пригодилось ему позднее в его занятии охотоведением, где он легко делал зарисовки по работе, а также пейзажи, понравившихся ему мест. Их он раздаривал друзьям.
С 1912 по 1918 гг. он учился в реальном училище Воскресенского, В 16 лет он начал работать и в нотопечатне отца, тогда уже национализированной, типографским учеником.
В 1921 г. он поступил на Общеобразовательные курсы при МГУ, и в те же годы прислуживал на алтаре в храме свт. Николая в Клениках, где служил тогда о. Алексий Мечев, который впоследствии будет причислен к лику святых. Он близко общался с семьей о. Алексия Мечева, дружил с его сыном о. Сергием, женился на его дочери Ольге, несмотря на то, что Сергей, зная тяжелый характер сестры, пытался его отговорить. В этом браке у Петра Борисовича родился сын Алексей, который, к сожалению, страдал гемофилией и рано ушел из жизни.
В 1922 г. был отдан приказ об изъятии церковных ценностей. По Москве пошли фактически погромы в храмах. Петр Борисович, просто идя по улице, вступился за священника или кого-то из прихожан, за что был арестован и еще с несколькими людьми приговорен к трем годам лишения свободы, но отсидел только полгода, успев за это время перебывать во всех московских тюрьмах, после чего был отпущен.
С 1923 г. учился в МГУ на факультете общественных наук, специализируясь по истории искусства и византинистике. Университет так и не окончил, а византинистов вскоре разгромили, и он ушел в еще одно дело, которое всегда привлекало его. Еще до разгрома, уже понимая, что вскоре византинистам будет нечего делать, в 1928 г., он начал посещать вольнослушателем курсы по биологии на физико-математическом факультете МГУ. Византинистов окончательно разгромили к 1930, и Петр Борисович с головой ушел в охотоведение, став в дальнейшем одним из зачинателей этой науки в России.
Всю свою последующую жизнь он посвятил именно этому делу, сделав только перерыв в 1941 г. В декабре 1941 г. он был мобилизован на фронт и участвовал в боях в составе 1-й Ударной армии Северо-Западного фронта. В феврале 1942 г. был тяжело ранен под г. Старая Русса, после чего провел несколько месяцев в госпитале.
Вскоре после войны он женился на Ирине Александровне, у них родился сын Борис.
В 1953 г. Петр Борисович защитил диссертацию по теме “Опыт сравнительной зоологии куниц рода Martes” и получил степень доктора биологических наук, в 1963 г. ему было присвоено звание профессора по специальности зоологии позвоночных.
За годы своей научной деятельности Петр Борисович выпустил множество научных работ, многие из которых остаются актуальными и поныне. При этом привитая ему с детства любовь к музыке и искусству осталась с ним на всю жизнь: он прекрасно играл на гобое, писал акварели.
17 мая 1971 года он ушел из жизни будучи всего лишь 67 лет от роду. Его сын Борис тоже пошел в науку, стал геологом.